Fundada en Brasil, en 1954, como Asociación Interamericana de Ministerios Públicos, pasó a denominarse Asociación Iberoamericana de Ministerios Públicos con la incorporación de España y Portugal.
Tiene como objetivos esenciales estrechar los vínculos de cooperación, solidaridad y enriquecimiento profesional recíprocos entre sus miembros, fomentar el establecimiento de estrategias comunes frente a los problemas fundamentales que afectan a los Ministerios Públicos - especialmente los referidos a la lucha contra el crimen organizado (narcotráfico, terrorismo y trata de personas) y al tratamiento y protección de víctimas y testigos - y facilitar los vínculos y la comunicación con los Ministerios Públicos que no son miembros de la Asociación.
Conforman a la AIAMP 21 Ministerios Públicos y/o Fiscalías de Iberoamérica: Argentina; Brasil, Bolivia, Chile, Colombia, Costa Rica, Cuba, Ecuador, El Salvador, España, Guatemala, Honduras, México, Nicaragua, Panamá, Paraguay, Perú, Portugal, República Dominicana, Uruguay y Venezuela.
La AIAMP se rige por los Estatutos aprobados en la XIV Asamblea General realizada en octubre de 2007, en Madrid.
Conjuntamente con la Conferencia de Ministros de la Justicia de los Países Iberoamericanos (COMJIB) y la Cumbre Judicial Iberoamericana, estuvo en el origen de la creación de la IberRed - Red Iberoamericana de Cooperación Jurídica Internacional, estructura orientada a la optimización de los instrumentos de asistencia judicial en materia civil y penal y al reforzamiento de los lazos de cooperación entre los países que componen la Comunidad Iberoamericana de las Naciones.